根據(jù)機(jī)構(gòu)的確定運(yùn)動(dòng)條件知，當(dāng)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)大于機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)時(shí)，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)是不確定的，但這時(shí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)也不是毫無(wú)規(guī)律的亂動(dòng)，而是機(jī)構(gòu)將優(yōu)先沿著阻力zui小的方向運(yùn)動(dòng)。這種由機(jī)構(gòu)阻力zui小的運(yùn)動(dòng)副來(lái)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的規(guī)律稱為機(jī)構(gòu)zui小阻力定律。

     在研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析及力分析時(shí)，都假定其原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是己知的，而且一般假設(shè)原動(dòng)件作等速運(yùn)動(dòng)。然而實(shí)際上機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是由其各構(gòu)件的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和作用于其上的驅(qū)動(dòng)力與阻抗力等因素決定的，因而在一般情況下，原動(dòng)件的速度和加速度是隨時(shí)間變化的。因此，為了對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)分析和力分析，就需要首先確定機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的真實(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律。這對(duì)于機(jī)械設(shè)計(jì)，特別是高速、重載、高精度和高自動(dòng)化程度的機(jī)械，是十分重要的。

    一般情況下，由于機(jī)械原動(dòng)件并非作等速運(yùn)動(dòng)，即機(jī)械在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中將會(huì)出現(xiàn)速度波動(dòng)，而這種速度波動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致在運(yùn)動(dòng)副中產(chǎn)生附加的動(dòng)壓力，并引起機(jī)械的振動(dòng)，從而降低機(jī)械的壽命、效率和工作質(zhì)量。這就需要對(duì)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)速度的波動(dòng)及其調(diào)節(jié)的方法加以研究，以便設(shè)法將機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)速度波動(dòng)的程度限制在許可的范圍之內(nèi)。

 由于選用回轉(zhuǎn)構(gòu)件為等效構(gòu)件時(shí)，計(jì)算各等效量比較方便，并且求得真實(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律后，也便于進(jìn)一步計(jì)算機(jī)械中其它各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，所以通常都選用回轉(zhuǎn)件為等效構(gòu)件。

如上所述，不同的機(jī)械系統(tǒng)是由不同的原動(dòng)機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)組合而成的，因此等效力矩可能是位置、速度或時(shí)間的函數(shù)。此外，等效力矩可以用函數(shù)式表示，也可以用曲線或數(shù)值表格給出。因此，運(yùn)動(dòng)方程式的求解方法也不盡相同，一般有解析法、數(shù)值計(jì)算法和圖解法等。